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　　湖北上果機(jī)分級卸料過程實(shí)時(shí)控制系統(tǒng),提出一種水果等級信息與水果實(shí)時(shí)位置間的連續(xù)動態(tài)配準(zhǔn)方法,實(shí)現(xiàn)輸送線上水果流的動態(tài)位置的實(shí)時(shí)檢測、連續(xù)跟蹤、水果等級信息與其實(shí)時(shí)位置間的連續(xù)動態(tài)配準(zhǔn)以及水果分級卸料過程的自動控制。給出控制系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu),分析步進(jìn)電機(jī)的控制過程,并詳細(xì)論述水果等級信息與其實(shí)時(shí)位置間的動態(tài)配準(zhǔn)方法。實(shí)際運(yùn)行實(shí)驗(yàn)表明,在該系統(tǒng)的控制下,所有水果都能在品質(zhì)檢測裝置為其判定的等級出口處自動平穩(wěn)卸料。

　　上果機(jī)一般由水果輸送裝置、水果品質(zhì)檢測裝置、水果分級卸料裝置和同步控制系統(tǒng)等部件組成 。在自主研發(fā)的上果機(jī)中,滾子式水果輸送裝置負(fù)責(zé)連續(xù)輸送水果并使水果自動成單個(gè)排列;攝像機(jī)負(fù)責(zé)連續(xù)采集輸送線上水 果流的動態(tài)序列圖像,由圖像處理系統(tǒng)對圖像進(jìn)行處理,提取各個(gè)水果的品質(zhì)參數(shù),并綜合判定其等級;當(dāng)帶有等級信息的水果到達(dá)所屬等級的分級出口時(shí),相應(yīng)的分級執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作,迫使該水果下面的水果分選杠桿轉(zhuǎn)動,將水果從滾子上撬起并滾入相應(yīng)的水果收集箱 ;同步控 制系統(tǒng)則負(fù)責(zé)控制分選機(jī)的各個(gè)部件同步協(xié)調(diào)工作。